Navigation mit einem Bodenradar als Lokalisierungssensor

2022/11/02 by Stasewitsch, Ilja, Schattenberg, Jan, Frerichs, Ludger
#Bodenradar #Ground Penetrating Radar #Ingenieurwissenschaften (DDC 620) #Künstlich Neuronale Netze #Lokalisierung #Mobilroboter #Navigation #artificial neural networks #localization #mobile robot

paper · doi:10.2195/lj_proc_stasewitsch_de_202211_01

Abstract

Systeme zur Lokalisierung von mobilen Robotern haben je nach Messprinzip gewisse Nachteile. So stoßen beispielsweise Systeme mit Kameras in rauen Umgebungen mit Staub, Schmutz und Wetter an ihre Grenzen. Um diese Probleme zu überwinden, wird ein robustes Lokalisierungssystem entwickelt, das aus einem Bodenradar und einer Monte-Carlo-Lokalisierung besteht. Zu diesem Zweck tastet das Radar langzeitstabile Merkmale im Untergrund ab, die für die Lokalisierung verwendet werden. Neben der Lokalisierung wird auch die Navigation mit diesem System dargestellt.

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